Figlio di Andrea Guarneri e fratello maggiore di Giuseppe, Pietro nacque a Cremona nel 1655; iniziò ad assistere il padre in giovane età e il suo stile raffinato inizia a rendersi evidente nei lavori di questi a partire dal 1675 circa.
Pietro fu anche un musicista di talento, e furono le prospettive di essere impiegato in questa qualità a portarlo a Mantova nel 1679, dove dopo pochi anni prese servizio come "virtuoso" di violino e viola nell'orchestra del duca Ferdinando Carlo Gonzaga Nevers. Accanto alla professione di strumentista, Pietro continuò anche a costruire strumenti, che nel periodo iniziale sono talvolta decorati in relazione probabilmente alle sua mansioni di corte. Il numero di violini giunti fino a noi è esiguo, ma la loro qualità è di estrema raffinatezza. In un primo periodo il loro stile richiamava la delicatezza e precisione tecnica del lavoro di Nicolò Amati, con qualche eco della fama di Jacob Steiner, ad esempio nell'impostazione delle bombature. Dal 1700 in poi lo stile di Pietro si evolvette verso forme più robuste nelle punte, in bordi più massicci e soprattutto nella scultura delle teste, di notevole maestria e caratterizzate da un occhio centrale di grandi dimensioni e una vista frontale con secondo giro molto sporgente.
Grazie ai suoi numerosi talenti, Pietro condusse una vita relativamente agiata e probabilmente la costruzione di strumenti costituì per lui sempre una fonte secondaria di guadagno accanto alla professione di musico e al monopolio per la vendita di corde armoniche che deteneva per l'intero ducato di Mantova.
